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칼만필터 기초 시스템 모델 시스템 모델은 우리가 다루는 문제를 수학식으로 표현해 놓은 것을 말합니다. 칼만 필터는 다음과 같은 선형 상태 모델을 대상르ㅗ 합니다. $$x_{k+1}= \Phi _{k+1}+x_{k}+w_{k} \\ z_{k}=H_{k}x_{k}+v_{k}$$ 위 식에서 시스템 모델에 잡음이 포함되어 있습니다. 각 변수는 다음과 같이 정의합니다. 상태 변수(state variable)은 거리, 속도, 무게 등 우리가 관심 있는 물리적인 변수로 이해하면 쉽습니다. 그리고 칼만 필터에서는 잡음이 중요한 역할을 하는데, 모든 잡음을 백색 잡음(white noise)으로 가정합니다. white noise란 신호가 시간에 따라 무작위로 들어오는 잡음이지만 모든 주파수 성분을 가지고 있고 평균이 0이고 시간에 대해.. 2021. 3. 26.
취업 성공의 현실적인 과정과 퇴사 결정의 이상적인 과정 (소소한 팁!) 안녕하세요. 공학도 Eric입니다. 오늘 이야기해볼 주제는 모든 청년들이 걱정하는 취업과 모든 직장인들이 고민하는 퇴사에 대해 저의 사례에 대해 이야기하겠습니다. 1. 취업 의지 이전 글을 보신 분은 아시겠지만 저는 대학원에서 공부를 하기 위해 ROTC를 지원했고 열심히 돈을 모아 자취방과 학비를 마련한 뒤 석사과정을 시작했습니다. K대학원에 합격(학부 학점 4.0/4.5)을 했지만 군인 신분으로 당시 랩실 컨택이 원활히 진행되지 않아 1년 뒤 입학을 해야 하는 상황과 자대 대학원을 고민했습니다. 다행히 자대에 실력이 매우 좋고 천사 같은 지도 교수님을 만나 하고 싶은 연구와 비행 실험을 하면서 정말 재밌게 석사 생활을 했다고 생각합니다. 어느 날 교수님이 박사 진학을 할래?라고 제안이 들어왔고 비록 S.. 2020. 12. 21.
대학원 진학시 고려해야 할 점 안녕하세요 공학도 Eric입니다. 이번에 이야기해볼 인생 이야기는 대학원 진학에 관한 내용입니다. 대학생이라면 한 번쯤은 생각해 보았을 것입니다. 석사 혹은 박사를 시작할까? 과연 어떠한 기준과 생각으로 가지고 진학을 결정해야 하는지 저의 경험과 생각을 토대로 이야기하겠습니다. 저는 석사를 마치고 기업 연구소에서 6년간 근무를 하고 내년 21학년도 박사과정으로 진학을 선택했습니다. 나름 적지 않은 나이로 결혼까지 한 제가 대학원 진학을 선택한 것은 하루 이틀 만에 결정한 것이 아니기에 수십번 고민하면서 고려한 사항에 대해 기록으로 남기고 공유하고자 이 글을 작성합니다. 1. 성찰 본인이 지방대이든 서울권 대학이든 간에 대학 서열을 논하기 전 학업에 대한 호기심과 열정이 어느정도인지를 먼저 가늠해야 합니다.. 2020. 12. 18.
과외 선택 시 확인해야 할 사항들 안녕하세요~ 공학도 Eric입니다. 이번에는 제가 경험했던 활동 중 유익했으면 하는 내용을 적어볼까 합니다. 저는 공군 장교로 군대를 전역하고 대학원에 입학하여 학업을 이어갔습니다. 연구실에서 소정의 월급이 나오긴 하지만 비싼 공대 대학원 등록금과 생활비를 혼자서 마련해야 하는 상황에서 공부를 하는데 큰 지장이 있었습니다. 그래서 저는 저녁에 학원강사와 과외를 시작했습니다. 주력인 수학, 물리를 계속 공부하는 저에게 중고등 수학과 물리는 가장 기초가 되는 내용들 뿐이지만 이를 잘 설명하는 것도 내게 큰 지적 기반이 되고 수입이 늘어나는 것으로 생각해서 시작하게 되었습니다. 어렵지 않게 학원에서 연락이 와서 바로 수학/과학 강의를 시작했습니다. 대형 학원이 아닌 동네 조그만한 학원이라 학생 수는 한자리 수.. 2020. 12. 7.
항공기는 어떻게 착륙을 하는 걸까? 비행기는 어떻게 착륙하는 걸까요? 일반적인 비행기 착륙 과정을 간단하게 알아보겠습니다. 1. 접근 단계 비행기가 착륙을 위해 활주로에 접근하는 것을 말 그대로 영어로는 접근이라는 뜻의 approach라 합니다. 접근은 엄밀히 말하면 착륙은 아니지만 착륙 직전의 단계로 착륙과 밀접한 관계가 있습니다. 조종사는 눈으로 활주로 모양을 보면서 비행기를 조작합니다. 비행기는 3차원 운동하기에 크게 두 가지 조절을 해야 합니다. 활주로 중심선에 비행기 기수를 맞추는 수평적인 조작과 일정한 간격을 유지하여 비행기를 하강하는 수직적인 조작 있습니다. 조종사는 이 두 가지 조작을 동시에 수행하면서 천천히 활주로로 접근합니다. 2. 착륙 보조장치 하지만 기상이 좋지 않을 때도 있습니다. 구름이라도 잔뜩 끼어 있다면 조종사.. 2020. 12. 4.
항공기는 연료를 얼마나 필요할까? 비행기의 연료 탱크는 날개에 있습니다. 좌우 날게에 있는 연료탱크를 이용해 비상시 좌우 균형 있는 무게를 맞출 수도 있기 때문에 날개에 위치하고 있습니다. 비행기의 연료는 얼마나 쓰는 걸까요? 물론 비행기에 들어갈 수 있는 절대적인 연료량은 비행기의 크기에 따라 다릅니다. 대표적인 소용 기종 A320 학사 41,000파운드 연료를 쓸 수 있습니다. 반면 대형 기종이 A380 약 56만 파운드까지 싣을 수 있습니다. 보통 비행기의 연료량을 따질 때는 차와 같이 리터 이런 부피 단위가 아닌 파운드(lb), kg과 같이 무게 단위를 사용합니다. 그 이유는 부피는 온도나 기압에 따라 변하기 때문에 정확한 연료의 양을 가늠하기 어렵게 때문입니다. 그렇다면 비행기 크기에 상관 없이 비행기 연료는 항상 가득 채울까요.. 2020. 12. 3.
비행기 날개에 달려있는 유선형은 먼가요? 비행기 날개 달려있는 저것! 주로 연료탱크라고 추측하시는 분들이 많습니다. 사실 이 곳에는 연료가 없고 연료는 날개 안쪽에 있습니다. 그렇다면 이것은 도대체 왜 있는 것일까요? 이것은 플랩 트랙 페어링(Flap Track Fairing)이라고 합니다. 이착륙 때 창문을 통해 비행기 날개를 보시면 날개 모양이 변하는 것을 보았을 것입니다. 장치에 따라 명칭이 다르겠지만 여객기의 경우 일반적으로 날개 앞쪽은 슬랫가 있고 날개 뒤쪽은 플랩(Flap)이 있습니다. 이들의 역할에 대해 아주 간략하게 말하면 비행기는 날개에서 양력이란 힘을 얻어 하늘을 날 수 있습니다. 양력은 속도의 제곱에 비례하는데 이착륙 때는 순항할 때 보다 더 느린 속도로 날기 때문에 날개 형상을 변형시켜 저속에 유리한 날개 모양을 만들어주는.. 2020. 12. 3.
애플의 신제품 M1이 가져올 반도체 시장의 영향 애플이 최근 대표 제품인 맥북을 신제품으로 내놨습니다. 애플의 신제품 발표는 항상 많은 관심을 모으고 있지만 이번에는 좀 더 특별합니다. 바로 애플이 자체 개발한 PC용 반도체를 공개했기 때문입니다. 이 애플 칩이 어떤 특성을 가지고 있는지 그리고 반도체 시장 전체에 어떤 충격을 주는지 알아보겠습니다. 1. 애플의 특별한 신제품 맥북 애플은 11월 10일 열린 행사에서 독자 설계한 M1칩과 함께 이를 탑재한 노트북 맥북프로(MacBook pro) 맥북에어(MacBook air) 그리고 데스크탑 맥미니(Mac mini)를 발표했습니다. 많은 분들이 아시겠지만 애플은 1984년부터 독자 운영체제인 맥 OS를 이용해 왔습니다. 소프트웨어 영역에서 좀 독자적인 체계를 구축하고 있었습니다. 하지만 컴퓨터의 두뇌에.. 2020. 12. 2.
항공기에 에어컨 바람이 나오는 원리 안녕하세요 Eric입니다. 우리가 비행기를 타면 시원한 에어컨 바람이 나옵니다. 이번에는 항공기에서 에어컨 바람은 어떻게 생성되는지 알아보도록 하겠습니다. 1. 열역학 제 1법칙 먼저 단열 압축 와 단열 팽창에 대해 알아볼 필요가 있습니다. 단열이란 말은 열의 이동을 막는다는 뜻으로 열의 출입이 없는 상태에서 순수하게 공기를 압축시키면 단열압축, 반대로 공기를 팽창시키면 단열 팽창이라고 합니다. 단열 압축을 하면 공기 온도가 올라가고 단열팽창을 하면 공기 온도가 낮아집니다. 이런 현상이 일어나는 이유는 열역학 제 1법칙 때문입니다. 간단하게 정리하면 공기의 열에너지는 부피 더하기 온도입니다. 만약 단열이 된 상태라면 외부에서 열이 들어오거나 혹은 내부의 열이 바깥으로 빠져나갈 수 없는 상태이기 때문에 공.. 2020. 12. 1.
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